? 优质资源分享 ?

Sarsa算法 是 TD算法的一种，之前没有严谨推导过 TD 算法，这一篇就来从数学的角度推导一下 Sarsa 算法。注意，这部分属于 TD算法的延申。

7. Sarsa算法

7.1 推导 TD target

推导：Derive。

这一部分就是Sarsa 最重要的内核。

折扣回报：Ut=Rt+γRt+1+γ2Rt+2+γ3Rt+3+⋯ =Rt+γ⋅Ut+1Ut=Rt+γRt+1+γ2Rt+2+γ3Rt+3+⋯ =Rt+γ⋅Ut+1U_t=R_t+\gamma R_{t+1}+\gamma^2 R_{t+2}+\gamma^3 R_{t+3}+\cdots \ \quad={R_t} + \gamma \cdot U_{t+1}

即 将Rt+1Rt+1R_{t+1}之后 都提出一个 γγ\gamma 项，后面括号中的式子意义正为 Ut+1Ut+1U_{t+1}

通常认为奖励 RtRtR_t依赖于 t 时刻的状态 StStS_t 与 动作 AtAtA_t 以及 t+1 时刻的状态 St+1St+1S_{t+1}。

当时对于为什么依赖于 Qπ(st,at)=E[Ut|st,at]' role="presentation">Qπ(st,at)=E[Ut|st,at]Qπ(st,at)=E[Ut|st,at]Q_\pi({s_t},{a_t}) = \mathbb{E}[U_t|{s_t},{a_t}] 是回报 UtUtU_t 的期望；

• 用折扣回报的变换式，把UtUtU_t替换掉：Qπ(st,at)=E[Rt+γ⋅Ut+1|stat]Qπ(st,at)=E[Rt+γ⋅Ut+1|stat]Q_\pi({s_t},{a_t}) = \mathbb{E}[{R_t} + \gamma \cdot U_{t+1} |{s_t}{a_t}]
• 有两项期望，分解开：=E[Rt|st,at]+γ⋅E[Ut+1|st,at]=E[Rt|st,at]+γ⋅E[Ut+1|st,at]= \mathbb{E}[{R_t} |{s_t},{a_t}] + \gamma \cdot\mathbb{E}[ U_{t+1} |{s_t},{a_t}]

下面研究上式的第二项：E[Ut+1|st,at]E[Ut+1|st,at]\mathbb{E}[ U_{t+1} |{s_t},{a_t}]

其等于 E[Qπ(st+1,at+1)|st,at]E[Qπ(st+1,at+1)|st,at]\mathbb{E}[ Q_\pi({s_{t+1}},{a_{t+1}}) |{s_t},{a_t}]

Q 是 U 的期望：所以 E(E[])=E()E(E[])=E()E(E[])=E()，期望的期望还是原来的期望；这里是逆用这个性质。这么做是为了让等式两边都有 QπQπQ_\pi 函数，如下：

于是便得到： Qπ(st,at)=E[Rt|st,at]+γ⋅E[Qπ(st+1,at+1)st,at]Qπ(st,at)=E[Rt+γ⋅Qπ(St+1,At+1)]Qπ(st,at)=E[Rt|st,at]+γ⋅E[Qπ(st+1,at+1)st,at]Qπ(st,at)=E[Rt+γ⋅Qπ(St+1,At+1)]Q_\pi({s_t},{a_t}) =\mathbb{E}[{R_t} |{s_t},{a_t}] + \gamma\cdot\mathbb{E}[ Q_\pi({s_{t+1}},{a_{t+1}}) {s_t},{a_t}] \ Q_\pi({s_t},{a_t})=\mathbb{E}[{R_t} + \gamma \cdot Q_\pi({S_{t+1}},{A_{t+1}})]

右侧有一个期望，但直接求期望很困难，所以通常是对期望求蒙特卡洛近似。

1. RtRtR_t 近似为观测到奖励rtrtr_t
2. Qπ(St+1,At+1)Qπ(St+1,At+1)Q_\pi({S_{t+1}},{A_{t+1}})用观测到的 Qπ(st+1,at+1)Qπ(st+1,at+1)Q_\pi({s_{t+1}},{a_{t+1}}) 来近似
3. 得到蒙特卡洛近似值≈rt+γ⋅Qπ(st+1,at+1)≈rt+γ⋅Qπ(st+1,at+1)\approx {r_t} + \gamma \cdot Q_\pi({s_{t+1}},{a_{t+1}})
4. 将这个值表示为 TD target ytyty_t

TD learning 目标：让 Qπ(st,at)Qπ(st,at)Q_\pi({s_t},{a_t}) 来接近部分真实的奖励 ytyty_t。

QπQπQ_\pi 完全是估计，而 ytyty_t 包含了一部分真实奖励，所以 ytyty_t 更可靠。

7.2 Sarsa算法过程

这是一种TD 算法。

回到顶部#### a. 表格形式

如果我们想要学习动作价值 Qπ(st,at)Qπ(st,at)Q_\pi({s_t},{a_t}) ，假设状态和动作都是有限的，可以画一个表来表示：

1. 表每个元素代表一个动作价值；
2. 用 Sarsa 算法更新表格，每次更新一个元素；

• 在表格形式中，每次观测到一个四元组(st,at,rt,st+1)(st,at,rt,st+1)({s_t},{a_t},{r_t},{s_{t+1}})，称为一个 transition
• 根据策略函数 ππ\pi 随机采样计算下一个动作，记作at+1∼π(⋅|st+1)at+1∼π(⋅|st+1){a_{t+1}}\sim\pi(\cdot|{s_{t+1}})；
• 计算TD target: yt=rt+γ⋅Qπ(st+1,at+1)yt=rt+γ⋅Qπ(st+1,at+1)y_t = {r_t} + \gamma \cdot Q_\pi({s_{t+1}},{a_{t+1}})，

前一部分是观测到的奖励，后面一部分是对未来动作的打分，Qπ(st+1,at+1)Qπ(st+1,at+1)Q_\pi({s_{t+1}},{a_{t+1}}) 可以通过查表得知。

表最开始是通过一定方式初始化的（比如随机），然后通过不断计算来更新表格。

通过查表，还知道Qπ(st,at)Qπ(st,at)Q_\pi({s_{t}},{a_{t}})的值，可以计算：

• TD error：δt=Qπ(st,at)−ytδt=Qπ(st,at)−yt\delta_t = Q_\pi({s_{t}},{a_{t}}) -y_t；
• 最后用 δtδt\delta_t 来更新：Qπ(st,at)←Qπ(st,at)−α⋅δtQπ(st,at)←Qπ(st,at)−α⋅δtQ_\pi({s_{t}},{a_{t}}) \leftarrow Q_\pi({s_{t}},{a_{t}}) - \alpha \cdot \delta_t，并写入表格相应的位置

αα\alpha 是学习率。通过TD error 更新，可以让 Q 更好的接近 ytyty_t。

每一步中，Sarsa 算法用 (st,aT,rt,st+1,at+1)(st,aT,rt,st+1,at+1)(s_t,a_T,r_t,s_{t+1},a_{t+1}) 来更新 QπQπQ_\pi，sarsa，这就是算法名字的由来。

回到顶部#### b. 神经网络形式

值得留意的是表格形式的假设：假设状态和动作都是有限的，而当状态和动作很多，表格就会很大，很难学习。

• 用神经网络-价值网络 q(s,a;w)q(s,a;w)q({s},{a};w) 来近似Qπ(s,a)Qπ(s,a)Q_\pi({s},{a})，Sarsa算法可以训练这个价值网络。

1. actor-critic 那篇用过 Sarsa 算法，想不起来往下看：
2. q 和 Q 都与 策略函数 ππ\pi 有关。
3. 网络参数 ωω\omega 初始时随机初始化，后续不断更新。

输入状态是 s ，输出就是所有动作的价值

• actor-critic 方法中，q 作为 critic 用来评估 actor；用 sarsa 这一 TD 学习算法更新的价值网络。
• TD target: yt=rt+γ⋅q(st+1,at+1;w)yt=rt+γ⋅q(st+1,at+1;w)y_t = {r_t} + \gamma \cdot q({s_{t+1}},{a_{t+1}};w)
• TD error：δt=q(st,at;w)−ytδt=q(st,at;w)−yt\delta_t = q({s_{t}},{a_{t}};w) - y_t
• Loss: δ2t/2δt2/2\delta_t ^2/2，我们的目的是通过更新网络参数 w 来降低 Loss；
• 梯度：∂δ2t/2∂w=δt⋅∂q(st,at;w)∂w∂δt2/2∂w=δt⋅∂q(st,at;w)∂w\frac{\partial\delta_t ^2/2}{\partial w} = \delta_t \cdot \frac{\partial q({s_{t}},{a_{t}};w)}{\partial w}
• 梯度下降更新 w：w←w−α⋅δt⋅∂q(st,at;w)∂ww←w−α⋅δt⋅∂q(st,at;w)∂ww \leftarrow w - \alpha \cdot \delta_t \cdot \frac{\partial q({s_{t}},{a_{t}};w)}{\partial w}

7.3 一些解惑 / 有什么不同

这一篇跟第二篇价值学习内容看似很接近，甚至在第四篇 actor-critic 中也有提及，可能会困惑 这个第七篇有什么特别的，我也困惑了一会儿，然后我发现是自己的学习不够仔细：

第二篇和第四篇的 价值网络 学习方法并不同。虽然都用到了 以TD target 为代表的TD 算法。但是两者的学习函数并不相同！

1. Sarsa算法 学习动作价值函数 Qπ(s,a)Qπ(s,a)Q_\pi(s,a)
2. Actor-Critic 中的价值网络j就是用 Sarsa 训练的
3. 而第二篇 DQN 中的 TD 学习 是训练最优动作价值函数:
   Q∗(s,a)Q∗(s,a)Q ^*( s , a )

而这种方法在下一篇中很快会提及，这就是 Q-learning 方法。

参考：

TD算法总述

Sarsa算法及其代码

转载请注明：xuhss » 强化学习-学习笔记7 | Sarsa算法原理与推导